Marro – Teoria dei sistemi e del controllo

• Benché le slide forniscano una traccia lineare degli argomenti trattati, esse non sono progettate per essere uno strumento di studio autonomo; pertanto, si consiglia di integrare la preparazione con un manuale di controlli automatici di…

Argomenti del programma: Introduzione ai controlli automatici. Problemi di controllo. Controllo in anello aperto e in retroazione. Sistemi. Sistemi dinamici nello spazio degli stati. Classificazione dei sistemi. Teoria della stabilità. Traiettorie, equilibri e coppie di equilibrio. Stabilità interna ed esterna. Sistemi lineari tempo invarianti (LTI). Soluzione di un sistema LTI. Principio di sovrapposizione degli effetti.

Argomenti del programma: Il corso affronta le tematiche di base per la generazione del modello cinematico, statico e dinamico per la simulazione di robot seriali (catene aperte) e meccanismi (catene chiuse) e si articola nelle seguenti sezioni: ORIGINE E STORIA DEI ROBOT. Introduzione. Origini. Stato attuale della robotica. Classificazione generale dei robot. Obiettivo della robotica industriale.

Argomenti del programma: L'insegnamento si propone di introdurre l'allievo allo studio dei problemi di interesse tecnico connessi con le vibrazioni meccaniche. In particolare, vengono prima trattati la modellazione dei sistemi meccanici e i metodi sperimentali per l'analisi delle vibrazioni, e ne vengono illustrate le principali applicazioni tecniche. 1. Sistemi discreti Sistemi smorzati ad uno e piu' g.d.l. Analisi modale . 2.