Prof. Alessandro De Luca: i libri dei suoi insegnamenti

1. Che cos'è un robot manipolatore e quali parti lo compongono?
2. Come si definisce lo spazio di lavoro di un robot a catena cinematica aperta?
3. Come si calcola la cinematica diretta di un manipolatore con la convenzione di Denavit-Hartenberg?
4. Che cosa si intende per cinematica inversa e quali problemi pone?
5. Come si determina lo Jacobiano di un manipolatore e che cosa rappresenta?
6. Quali sono le singolarità cinematiche di un robot e perché sono rilevanti?
7. Come si pianifica una traiettoria nello spazio dei giunti per un braccio robotico?
8. Quali differenze esistono tra controllo di posizione e controllo di forza in robotica?
9. Come si modella la dinamica di un robot con le equazioni di Lagrange?
10. Quali sensori si utilizzano per misurare posizione e velocità dei giunti?
11. Come si implementa un controllo a coppia calcolata per un manipolatore?
12. Quali attuatori si confrontano per la scelta di un robot industriale?
13. Come si valuta la precisione e la ripetibilità di un robot industriale?
14. Quali tecniche si usano per la calibrazione cinematica di un manipolatore?
15. Come si rileva un ostacolo nell'ambiente di lavoro di un robot?
16. Quali algoritmi si utilizzano per la pianificazione di un percorso senza collisioni?
17. Come si descrive l'orientamento di un corpo rigido nello spazio?
18. Quali criteri si adottano per la sicurezza della collaborazione uomo-robot?
19. Come si trasforma una posa tra due sistemi di riferimento con matrici omogenee?
20. Quali sono i limiti della programmazione per insegnamento nei robot industriali?

Domande di esercitazione costruite sul programma ufficiale, non fornite dal docente.

1. Che cosa distingue la cinematica diretta dalla cinematica inversa di un manipolatore?
2. Come si calcola la matrice Jacobiana di un robot seriale e a che cosa serve?
3. Quali sono le condizioni di singolarità di un manipolatore e come influenzano il controllo?
4. Perché il controllo a coppia calcolata richiede un modello dinamico accurato?
5. Come si confrontano il controllo in posizione e il controllo in forza di un braccio robotico?
6. Come si pianifica una traiettoria punto-punto con profilo di velocità trapezoidale?
7. Quali sensori sono più utili per la stima dello stato di un robot mobile e perché?
8. In che modo si applica la convenzione di Denavit-Hartenberg a una catena cinematica?
9. Quali vantaggi offre il controllo ad anello chiuso rispetto a quello ad anello aperto nei robot?
10. Come si determina la coppia di gravità che agisce su un giunto rotoidale?
11. Quale effetto ha l'attrito di giunto sulla precisione di posizionamento?
12. Come si valuta la destrezza di un manipolatore a partire dal suo spazio di lavoro?
13. Che cosa si intende per controllo di impedenza e in quali applicazioni è utile?
14. Quali metodi permettono di evitare collisioni durante il moto di un braccio robotico?
15. Come cambiano le equazioni del moto di un robot quando si aggiunge un carico utile?
16. Perché la calibrazione geometrica migliora la ripetibilità del posizionamento?
17. Quali passi servono per validare un controllore su un modello simulato prima dell'uso reale?
18. In che modo la discretizzazione del tempo di campionamento influenza la stabilità del controllo digitale?
19. Quali differenze esistono tra un giunto rotoidale e uno prismatico nella modellazione?
20. Come si stima la rigidezza di un giunto e perché è rilevante per le vibrazioni?

Domande di esercitazione costruite sul programma ufficiale, non fornite dal docente.

1. Che cosa distingue la cinematica diretta dalla cinematica inversa di un manipolatore?
2. Come si calcola la matrice Jacobiana di un robot seriale e a che cosa serve?
3. Quali sono le condizioni di singolarità di un manipolatore e come influenzano il controllo?
4. Perché il controllo a coppia calcolata richiede un modello dinamico accurato?
5. Come si confrontano il controllo in posizione e il controllo in forza di un braccio robotico?
6. Come si pianifica una traiettoria punto-punto con profilo di velocità trapezoidale?
7. Quali sensori sono più utili per la stima dello stato di un robot mobile e perché?
8. In che modo si applica la convenzione di Denavit-Hartenberg a una catena cinematica?
9. Quali vantaggi offre il controllo ad anello chiuso rispetto a quello ad anello aperto nei robot?
10. Come si determina la coppia di gravità che agisce su un giunto rotoidale?
11. Quale effetto ha l'attrito di giunto sulla precisione di posizionamento?
12. Come si valuta la destrezza di un manipolatore a partire dal suo spazio di lavoro?
13. Che cosa si intende per controllo di impedenza e in quali applicazioni è utile?
14. Quali metodi permettono di evitare collisioni durante il moto di un braccio robotico?
15. Come cambiano le equazioni del moto di un robot quando si aggiunge un carico utile?
16. Perché la calibrazione geometrica migliora la ripetibilità del posizionamento?
17. Quali passi servono per validare un controllore su un modello simulato prima dell'uso reale?
18. In che modo la discretizzazione del tempo di campionamento influenza la stabilità del controllo digitale?
19. Quali differenze esistono tra un giunto rotoidale e uno prismatico nella modellazione?
20. Come si stima la rigidezza di un giunto e perché è rilevante per le vibrazioni?

Domande di esercitazione costruite sul programma ufficiale, non fornite dal docente.