Prof. Andrea Gasparri

Argomenti del programma: 1. Introduzione al sistema operativo robot (ROS) 2. Architettura ROS: Nodes, Messages, Topics, Services e Parameters 3. Ambiente di simulazione Gazebo 4. Cinematica del robot con azionamento differenziale 5. Strumenti della GUI ROS (Rviz e Rqt) 6. Stack di navigazione

Argomenti del programma: Manipolatori (Capitoli del testo Siciliano et al. Robotics): - Cinematica diretta - Cinematica differenziale - Inversione cinematica - Pianificazione di traiettoria - Statica ed ellissoidi di manipolabilità - Cenni di modello dinamico - Schemi di controllo del moto - Cenni di schemi di controllo in forza Robotica mobile: - Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle) - Corpi rigidi 2D:…

Argomenti del programma: Sistemi Lineari 1. INTRODUZIONE AI SISTEMI LINEARI 1.1. Modellazione 1.2. Variabili di Stato 2. EQUAZIONI DIFFERENZIALI 2.1. Equazioni Differenziali Lineari a Coefficienti Costanti 2.2. Esponenziale di Matrice 2.3. Evoluzione Libera 2.4. Evoluzione Forzata 3. RELAZIONE TRA LE RAPPRESENTAZIONI 3.1. Passaggio da Variabili di Stato a Funzione di Trasferimento 3.2.

Argomenti del programma: Concetti fondamentali Utilità dei controlli automatici. Controllo in avanti e in controreazione. Schemi a blocchi strutturali. Modelli matematici di sistemi dinamici. Classificazione dei sistemi (linearità, stazionarietà, ecc.). Il concetto di stato. Analisi dei sistemi lineari e stazionari Trasformate di Laplace e loro proprietà; antitrasformazione di funzioni razionali.