Prof. Giuseppe Oriolo: i libri dei suoi insegnamenti

1. Quali sono le differenze tra un modello cinematico e uno dinamico per un robot su ruote?
2. Come si ricava la posa di un robot mobile tramite odometria?
3. In che modo il filtro di Kalman stima la posizione di un robot con misure rumorose?
4. Quali tecniche permettono di pianificare un percorso in un ambiente con ostacoli noti?
5. Come si confrontano la decomposizione in celle e i metodi basati su campi potenziali artificiali?
6. Come si definisce il problema di SLAM e quali informazioni utilizza?
7. Perché il controllo di inseguimento di traiettoria richiede un errore di riferimento ben definito?
8. Quali vantaggi offre la pianificazione probabilistica rispetto a quella deterministica?
9. Come si valuta la stabilità di un controllore per la regolazione della posizione di un robot mobile?
10. Quali sensori sono adatti alla localizzazione in ambienti interni e perché?
11. Che cosa si intende per vincolo anolonomo e quali conseguenze ha sul moto?
12. Come si costruisce una mappa di occupazione a partire dalle letture di un sensore a distanza?
13. In che modo la retrazione semplifica la pianificazione in uno spazio delle configurazioni?
14. Quali metodi permettono di correggere l'accumulo di errore nell'odometria?
15. Come si progetta un percorso che eviti i minimi locali nel metodo dei campi potenziali?
16. Qual è l'effetto del rumore di misura sulla covarianza stimata della posizione?
17. Come si combina la localizzazione basata su punti di riferimento con l'osservazione di ostacoli dinamici?
18. Quali problemi emergono quando la mappa dell'ambiente non è aggiornata?
19. Come si confronta una pianificazione globale con una locale durante la navigazione?
20. Quali prove sperimentali servono per verificare l'accuratezza di un algoritmo di localizzazione?

Domande di esercitazione costruite sul programma ufficiale, non fornite dal docente.

1. Quali sono le differenze tra un modello cinematico e uno dinamico per un robot su ruote?
2. Come si ricava la posa di un robot mobile tramite odometria?
3. In che modo il filtro di Kalman stima la posizione di un robot con misure rumorose?
4. Quali tecniche permettono di pianificare un percorso in un ambiente con ostacoli noti?
5. Come si confrontano la decomposizione in celle e i metodi basati su campi potenziali artificiali?
6. Come si definisce il problema di SLAM e quali informazioni utilizza?
7. Perché il controllo di inseguimento di traiettoria richiede un errore di riferimento ben definito?
8. Quali vantaggi offre la pianificazione probabilistica rispetto a quella deterministica?
9. Come si valuta la stabilità di un controllore per la regolazione della posizione di un robot mobile?
10. Quali sensori sono adatti alla localizzazione in ambienti interni e perché?
11. Che cosa si intende per vincolo anolonomo e quali conseguenze ha sul moto?
12. Come si costruisce una mappa di occupazione a partire dalle letture di un sensore a distanza?
13. In che modo la retrazione semplifica la pianificazione in uno spazio delle configurazioni?
14. Quali metodi permettono di correggere l'accumulo di errore nell'odometria?
15. Come si progetta un percorso che eviti i minimi locali nel metodo dei campi potenziali?
16. Qual è l'effetto del rumore di misura sulla covarianza stimata della posizione?
17. Come si combina la localizzazione basata su punti di riferimento con l'osservazione di ostacoli dinamici?
18. Quali problemi emergono quando la mappa dell'ambiente non è aggiornata?
19. Come si confronta una pianificazione globale con una locale durante la navigazione?
20. Quali prove sperimentali servono per verificare l'accuratezza di un algoritmo di localizzazione?

Domande di esercitazione costruite sul programma ufficiale, non fornite dal docente.

1. Quali sono le differenze tra un modello cinematico e uno dinamico per un robot su ruote?
2. Come si ricava la posa di un robot mobile tramite odometria?
3. In che modo il filtro di Kalman stima la posizione di un robot con misure rumorose?
4. Quali tecniche permettono di pianificare un percorso in un ambiente con ostacoli noti?
5. Come si confrontano la decomposizione in celle e i metodi basati su campi potenziali artificiali?
6. Come si definisce il problema di SLAM e quali informazioni utilizza?
7. Perché il controllo di inseguimento di traiettoria richiede un errore di riferimento ben definito?
8. Quali vantaggi offre la pianificazione probabilistica rispetto a quella deterministica?
9. Come si valuta la stabilità di un controllore per la regolazione della posizione di un robot mobile?
10. Quali sensori sono adatti alla localizzazione in ambienti interni e perché?
11. Che cosa si intende per vincolo anolonomo e quali conseguenze ha sul moto?
12. Come si costruisce una mappa di occupazione a partire dalle letture di un sensore a distanza?
13. In che modo la retrazione semplifica la pianificazione in uno spazio delle configurazioni?
14. Quali metodi permettono di correggere l'accumulo di errore nell'odometria?
15. Come si progetta un percorso che eviti i minimi locali nel metodo dei campi potenziali?
16. Qual è l'effetto del rumore di misura sulla covarianza stimata della posizione?
17. Come si combina la localizzazione basata su punti di riferimento con l'osservazione di ostacoli dinamici?
18. Quali problemi emergono quando la mappa dell'ambiente non è aggiornata?
19. Come si confronta una pianificazione globale con una locale durante la navigazione?
20. Quali prove sperimentali servono per verificare l'accuratezza di un algoritmo di localizzazione?

Domande di esercitazione costruite sul programma ufficiale, non fornite dal docente.