Prof. Alessandro Gasparetto

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Argomenti del programma: Introduzione alla Meccatronica e alla Robotica: definizione di Meccatronica e di sistema meccatronico; definizione e classificazione dei robot. Cinematica dei robot: matrici di rototraslazione, posizionamento dei sistemi di riferimento secondo Denavit-Hartenberg, equazione di chiusura per meccanismi tridimensionali, problema cinematico diretto e inverso, esempi di applicazione a manipolatori industriali.

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Argomenti del programma: Meccanica delle superfici: cenni sulla caratterizzazione meccanica dei materiali; contatto tra corpi solidi: fenomenologia fisica; aderenza e attrito; modellazione dell’attrito secondo Coulomb; usura, modello di Holm e ipotesi di Reye; attrito nelle coppie prismatiche e nelle coppie rotoidali.

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Argomenti del programma: Concetti fondamentali per lo studio dei meccanismi: definizione ed esempi di meccanismi (quadrilatero, biella-manovella, pentalatero); calcolo dei gradi di libertà per un meccanismo; modello cinematico di un meccanismo. Analisi cinematica di posizione di meccanismi piani: equazione di chiusura di posizione; calcolo della posizione di un generico punto del meccanismo; applicazione dell'analisi di posizione a vari…

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Argomenti del programma: Meccanica delle superfici: cenni sulla caratterizzazione meccanica dei materiali; contatto tra corpi solidi: fenomenologia fisica; aderenza e attrito; modellazione dell’attrito secondo Coulomb; usura, modello di Holm e ipotesi di Reye; attrito nelle coppie prismatiche e nelle coppie rotoidali.

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Argomenti del programma: Introduzione alla Meccatronica e alla Robotica: definizione di Meccatronica e di sistema meccatronico; definizione e classificazione dei robot. Cinematica dei robot: matrici di rototraslazione, posizionamento dei sistemi di riferimento secondo Denavit-Hartenberg, equazione di chiusura per meccanismi tridimensionali, problema cinematico diretto e inverso, esempi di applicazione a manipolatori industriali.