Prof. Gionata Salvietti

Argomenti del programma: - Generation of the trajectory. The problem of trajectory generation. Generation of the trajectory in the operative space and in the joint space. Point-to-point trajectory. Trajectory along a sequence of via points. (Theory and Exercises) - Motion planning. Reactive navigation, Map based planning, planning using lattice, RRT. (Theory and Exercises) -Localization.

Argomenti del programma: - Introduzione, cenni storici. Il problema del controllo, il concetto di retroazione, schemi di controllo comuni. - Esempi di modelli di sistemi fisici. - Analisi frequenziale dei sistemi lineari a tempo continuo: diagrammi di Nyquist. - Stabilità alla Lyapunov, stabilità ILUL. - Criteri di stabilità dei sistemi in anello chiuso: Routh-Hurwitz, Nyquist, Bode. - Le specifiche di prestazione nei sistemi di controllo.

Argomenti del programma: - Introduzione, cenni storici. Il problema del controllo, il concetto di retroazione, schemi di controllo comuni. - Esempi di modelli di sistemi fisici. - Analisi frequenziale dei sistemi lineari a tempo continuo: diagrammi di Nyquist. - Stabilità alla Lyapunov, stabilità ILUL. - Criteri di stabilità dei sistemi in anello chiuso: Routh-Hurwitz, Nyquist, Bode. - Le specifiche di prestazione nei sistemi di controllo.

Argomenti del programma: MODULO 1 – CONTROLLI AUTOMATICI Introduzione ai sistemi di controllo: cenni storici, problema del controllo, concetto di retroazione e principali schemi di controllo. Esempi di modellazione di sistemi fisici. Analisi in frequenza dei sistemi lineari a tempo continuo e diagrammi di Nyquist. Stabilità secondo Lyapunov e stabilità ingresso limitato-uscita limitata.