Sapienza · Ingegneria civile e industriale / Ingegneria dell'informazione, informatica e statistica · 6 CFU · apri nel catalogo
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Bacheca del docente: cosa indica di studiare
Argomenti del programma: I contenuti del corso variano su base annuale. L'elenco riportato di seguito comprende gli argomenti principali trattati durante il corso. Introduzione al corso Prospettiva storica e panoramica dei sistemi chirurgici Classificazione dei sistemi chirurgici supportati da robot Progettazione cinematica di robot medicali Controllo Modalità di controllo dei robot medicali rispetto al loro ambito di utilizzo Controllo…
Argomenti del programma: Modulo 1 Cinematica dei manipolatori: rappresentazioni dell'orientamento di un corpo rigido; cinematica diretta e inversa; cinematica differenziale: Jacobiano analitico e Jacobiano geometrico. Statica: trasformazioni di forze. Controllo: architetture di controllo; controllo cinematico (nello spazio dei giunti e del compito); controllo indipendente ai giunti.
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