Prof. Antonella Ferrara

Argomenti del programma: Schemi di controllo SISO avanzati: Prefiltri e compensatori in parallelo, schemi di controllo a due gradi di libertà, compensazione di disturbi misurabili, sistemi con ritardi e predittore di Smith, approssimazione di Padé, disaccoppiamento nel dominio della frequenza, controllo di sistemi instabili ad anello aperto.

• Slides usate durante le lezioni.

Argomenti del programma: INTRODUZIONE AI FENOMENI NON LINEARI. Equilibri multipli, cicli limite, sub-armoniche, dinamiche complesse e caos. ANALISI DEI SISTEMI DEL SECONDO ORDINE. Il piano delle fasi. Analisi in coordinate normali e forme di Jordan. Classificazione degli equilibri. Teorema di Hartman-Grobman. Orbite chiuse. Criterio di Bendixson. Teorema dei set invarianti. Teorema di Poincaré-Bendixon. Cicli limite.

Argomenti del programma: Schemi di controllo SISO avanzati: Prefiltri e compensatori in parallelo, schemi di controllo a due gradi di libertà, compensazione di disturbi misurabili, sistemi con ritardi e predittore di Smith, approssimazione di Padé, disaccoppiamento nel dominio della frequenza, controllo di sistemi instabili ad anello aperto.

Argomenti del programma: Modellizzazione di sistemi robotici: Struttura dei manipolatori robotici. Classificazione. Lo spazio dei giunti e lo spazio operativo. Cinematica diretta. Cinematica inversa. Cinematica differenziale. Angoli di Eulero. Relazione tra Jacobiano geometrico e analitico. Modello dinamico dei manipolatori robotici. Controllo dei robot: Pianificazione.